柔性臂建模伸縮臂式高空作業(yè)車

日期: 2015-12-31 14:29:12 作者: plst 來源: 高空作業(yè)網(wǎng)

       高空作業(yè)車柔性模型的建模研討開端于構(gòu)造較折疊式簡單的伸縮臂式高空作業(yè)車，將伸縮式高空作業(yè)車視為一個(gè)未知模型，并未對其樹立數(shù)學(xué)模型，而是依據(jù)臂長和旋角樹立了作業(yè)平臺位置模型，依據(jù)液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移，應(yīng)用三角函數(shù)關(guān)系樹立關(guān)節(jié)旋角模型，最終經(jīng)過傳感器檢測信號，反應(yīng)控制液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移和臂長來控制造業(yè)平臺位置；對柔性臂的建模運(yùn)用了懸臂梁理論，僅計(jì)算了靜態(tài)的柔性變形，并經(jīng)過靜態(tài)變形補(bǔ)償器來控制旋角以控制造業(yè)平臺到達(dá)希冀位置。由于只樹立了各控制量的傳送關(guān)系，未樹立實(shí)踐系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，這對之后的控制器設(shè)計(jì)和調(diào)試加大了難度。

      隨著城市的開展，道路照明、建筑物維護(hù)等作業(yè)，請求高空作業(yè)平臺可以到達(dá)的作業(yè)高度越來越高，無論是平常維護(hù)還是應(yīng)急搶修，40米以下高空作業(yè)普通可有多種 方法處理，但隨著高度的增加，特別是超越50米后，普通只要采用高空作業(yè)平臺停止處理，因而大度將是高空作業(yè)平臺的主要開展之一，目前國內(nèi)高空作業(yè)平臺最大度已 經(jīng)打破百米。

      由于城市空間和場地狹窄、空中承重才能差別大，請求高空作業(yè)平臺出租具有外形尺寸小、總重量輕的特性，因而高空作業(yè)平臺須朝著輕量化、小型化的方向開展。

      由于城市運(yùn)轉(zhuǎn)的高校特性和維修維護(hù)的緊急性，高空作業(yè)平臺既要有高的作業(yè)效率，又要保證足夠的平安性；既防災(zāi)減災(zāi)，又不能呈現(xiàn)新的災(zāi)禍，這就需求采用先進(jìn)的 計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能控制技術(shù)來完成，因而智能化控制將是高空作業(yè)平臺平臺技術(shù)開展的必然趨向。目前高空作業(yè)平臺曾經(jīng)可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障礙等智能 控制。

      snorkel在建模時(shí)，為了簡化和重點(diǎn)地表達(dá)柔性作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)對擺臂和工作臺的影響，未樹立液壓缸對作業(yè)臂繁瑣復(fù)雜的非線性輸入；在處置工作平臺模型時(shí)，由于伸縮臂式作業(yè)平臺是考阻尼油缸停止調(diào)平的，所以這里把作業(yè)平臺看作一個(gè)帶阻尼的單擺系統(tǒng)；在處置各作業(yè)臂關(guān)節(jié)摩擦力時(shí)，由于關(guān)節(jié)摩擦力系數(shù)跟一個(gè)跟角度和角速度成復(fù)雜關(guān)系，難以建模，并且其相對慣性力、向心力和重力矩來說十分小，因而可疏忽摩擦力矩，疏忽項(xiàng)對模型建模影響不大。由于拉格朗日方程法的簡單，以及假定模態(tài)法能完整表示柔性構(gòu)件的動(dòng)態(tài)特性，湖南運(yùn)想重工分離拉格朗日和假定模態(tài)法，推導(dǎo)折疊式高空作業(yè)車的柔性多體動(dòng)力學(xué)方程。